【摘 要】
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针对移动机器人躲避障碍和寻找最优路径问题,提出了在复杂环境下的一种路径规划算法。根据人工免疫算法和蚁群算法各自的性能及优缺点,将人工免疫算法和蚁群算法相结合,提出
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针对移动机器人躲避障碍和寻找最优路径问题,提出了在复杂环境下的一种路径规划算法。根据人工免疫算法和蚁群算法各自的性能及优缺点,将人工免疫算法和蚁群算法相结合,提出新的结合方式形成免疫蚁群算法。在应用栅格法建立的机器人环境模型中,应用免疫蚁群算法解决机器人路径规划的问题。免疫蚁群算法首先运用人工免疫算法对空间的可行路径做快速的全局搜索,然后生成初始信息素的分布,最后完善蚁群算法搜索最优解。在LABVIEW仿真环境中,采用免疫蚁群算法对机器人路径规划问题进行仿真,仿真结果证明了免疫蚁群算法是一种收敛性和寻优能
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目的 ：观察培土生金方预防脑卒中相关性肺炎的临床疗效。方法 ：收集2012年5月—2014年5月收治的脑卒中患者80例,分为对照组40例和研究组40例,两组均接受常规治疗,研究组加服中
老人口干时很难受，嘴里发黏，怎么喝水也不管用，连馒头也难以下咽。从临床上看，一方面与年龄相关，另一方面则受食物、药物、健康状况等多种因素的影响。 1.衰老 器官退化，表现在口腔，就是唾液的量和质的变化。唾液中99%以上是水，唾液减少，就会引起口干等问题。有些老年人不仅感到口腔干燥，还会有异物感、烧灼感。在咀嚼干燥的食物时，影响吞咽。而且由于唾液分泌减少，对牙齿的冲刷和清洁作用减弱，口腔环境受影
近日，央视报道江西南昌部分皮蛋加工厂使用工业硫酸铜腌制“毒皮蛋”，引起社会的广泛关注。皮蛋含铅，这我们都不陌生，此前皮蛋多因铅含量超标广受诟病，经过改良后选择了用硫酸铜替代氧化铅，解决了铅含量超标问题。皮蛋中使用食品级硫酸铜是可以的，但使用工业硫酸铜，容易导致金属砷、镉超标，存在严重的食品安全隐患。 食品安全再引关注 皮蛋作为中国的一种传统美食，被曝出重金属超标，恐怕让不少人“中招”。作为食品
据美国每日健康新闻报道，来自巴西和美国的科学家研究出一种利用足以致命的蜘蛛毒液治疗阳痿的最新方法。研究者表示，巴西流浪蜘蛛的毒液会引起阴茎痛苦地勃起数小时之久。把毒素分离后，研究者将其中一种纯净的毒素Tx2-6注射到患有高血压和严重阳痿的老鼠体内，然后测量老鼠阴茎的毒素变化，并利用这些毒素压迫和放松阴茎组织。测量结果显示能促进阴茎放松和勃起的一氧化氮有所增加。 其实早在2007年，以色列海法拉姆
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