双机器人松协调规划中的碰撞问题分析

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：InsideCpp

【摘要】

：

在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测.通过对已知路

【作者】

：

李平孟庆鑫王立权

【机构】

：

哈尔滨工程大学

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2005年13期

【关键词】

：

双机器人系统松协调碰撞区域 LAGRANGE乘子 Kuhn-Tucker two-robot system loose coordination pot

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在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测.通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.

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