【摘 要】
：
针对视觉目标位姿估计系统中常出现的因为特征点遮挡而造成系统估计结果不准确的问题,本文提出了一种利用自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)作为局部滤波器的分布式融合估计方法.通
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61379020,61703369);国家重点研发计划项目(2016YFF0104004)资助~~
论文部分内容阅读
针对视觉目标位姿估计系统中常出现的因为特征点遮挡而造成系统估计结果不准确的问题,本文提出了一种利用自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)作为局部滤波器的分布式融合估计方法.通过引入改进的Sage-Husa噪声估计器自适应过程噪声.根据特征点识别量将遮挡情况分为部分遮挡和严重遮挡,对部分遮挡子系统根据先验信息修复缺失观测点后进行局部滤波估计,严重遮挡子系统不参与融合,利用当前时刻整体估计结果对其进行初始化.通过仿真获取了区分遮挡情况的阈值,实验结果表明所提方法能够提升系统在遮挡情况下的估计精度与鲁棒性.
其他文献
<正>地方媒体如何在重大新闻报道方面有所作为?河南《开封日报》近年来开辟报道新渠道,大胆探索重大新闻报道新模式,进行了一系列卓有成效的实践。选好角度,做好自选动作中欧
11月27日,为期两天的“第五届国防科技工业试验与测试技术发展战略高层论坛”在北京召开。本届论坛由中国计算机自动测量与控制技术协会、国防科技工业自动化测试技术研究应
新型冠状病毒感染性肺炎属中医学“疫病”范畴,其病因病机复杂。本文结合疫情的变化特点及作者对相关疫病古籍文献的理解,从湖北省武汉市“暖冬”异常气候、独特地理位置、寒
<正> 扭伤是由于关节及其周围组织因超过生理范围的骤然、快速的运动,而发生关节韧带、关节囊、肌腱的牛伤、撕裂或撕脱的疾患。这种疾患在从事体力劳动者,尤其是体育运动爱
随着社会经济的发展,推动了我国教育事业的不断进步和改革,全社会对教育事业的重视程度越来越高,对高素质高技能人才提出了越来越多的要求。为了适应这一变化,我国高校积极应
按《摆药机操作手册》操作规范，设立与其相对应的登记表格，实行逐日检查制度以及摆药机药品日基数管理法进行使用管理。规范摆药机的使用操作，确保摆药机的正常运行，保证口服药摆
矩阵的秩是线性代数的重要概念,本文给出了有关矩阵秩的等式的七种证法.
喜欢“视觉中国”，是因为其“精品画廊”栏目中有很多优秀的国内外作品可以欣赏。也许，你也能在此找到自己喜欢的东西。
在国有机场集团属地化改革的背景下,管理模式随着市场不停变化,国有机场集团财务转型迫切性需求逐步增加,整体财务管理模式亟待转型。本文以国有机场集团财务管理为核心,阐述
将"扬州元素"融入陶瓷文创产品,是一次新的尝试。本文旨在通过挖掘城市特色文化、阐述产品的设计理念及应用制作过程,进一步探索陶瓷文创更多的可能性,为陶瓷文创产业的发展