【摘 要】
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由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学家Hamilton提出的四元数法对传统D-H法进行变换推导.以脚踝康复机器人为例,利用旋量理论对该机器人的自由度进行分析计算;利用四元数对D-H法进行推导,计算出机械臂末端执行器相对于全局坐标系四元数计算公式,并根据公式对脚踝机器人的运动学进行仿真分析,结果表明通过四元数D-H法对脚踝康复仪分析的运动学参数符合人体脚踝康复要求,同时也验证了四元数D-H法的正确性.
【机 构】
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山西工程职业学院机械电子工程系,太原030001;中北大学机械工程学院,太原030051;北京机械工业自动化研究所有限公司,北京100120;北自所(北京)科技发展股份有限公司,北京100120;中北
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由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学家Hamilton提出的四元数法对传统D-H法进行变换推导.以脚踝康复机器人为例,利用旋量理论对该机器人的自由度进行分析计算;利用四元数对D-H法进行推导,计算出机械臂末端执行器相对于全局坐标系四元数计算公式,并根据公式对脚踝机器人的运动学进行仿真分析,结果表明通过四元数D-H法对脚踝康复仪分析的运动学参数符合人体脚踝康复要求,同时也验证了四元数D-H法的正确性.
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