【摘 要】
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针对目标跟踪算法在目标外观变化等复杂场景下鲁棒性差的问题,提出一种基于孪生网络的双分支目标跟踪算法。首先,通过相似性学习训练判别分支生成目标外观的特征表达;然后,通过图像分类任务训练鲁棒分支生成目标语义的特征表达,同时在鲁棒分支中加入沙漏结构的残差注意力模块进一步编码目标全局信息;最后,对两个独立分支生成的响应图进行加权融合。在跟踪基准数据集OTB2015上进行实验,结果表明,该算法的成功率较基准
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针对目标跟踪算法在目标外观变化等复杂场景下鲁棒性差的问题,提出一种基于孪生网络的双分支目标跟踪算法。首先,通过相似性学习训练判别分支生成目标外观的特征表达;然后,通过图像分类任务训练鲁棒分支生成目标语义的特征表达,同时在鲁棒分支中加入沙漏结构的残差注意力模块进一步编码目标全局信息;最后,对两个独立分支生成的响应图进行加权融合。在跟踪基准数据集OTB2015上进行实验,结果表明,该算法的成功率较基准算法SiamFC提升了8.2%,精度提升了10.2%,同时在光照变化、遮挡、尺度变化等多种复杂场景中均具
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为解决传统交直流漏电电流识别方法无法应用于单片机的问题,提出一种基于快速傅里叶变换的交直流漏电电流识别方法。首先,通过实验建立漏电电流的频谱特征库,采用磁通门交直流互感器检测交直流漏电电流信号;使用STM32单片机对信号进行快速傅里叶变换获得频谱,再将信号频谱与特征库匹配,从而确定漏电电流波形。实验结果表明,该方法能够使用STM32单片机对国标规定的11种漏电电流波形进行识别,正确率达到95%,可满足漏电保护开关的要求。
针对水下机器人姿态数据采集过程中由测量系统误差导致的姿态数据噪声大、精度低等问题,设计一套以STM32F429系列单片机为主控制器,MPU9250九轴传感器为姿态检测模块的水下机器人姿态采集系统。首先对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波;然后通过动量梯度下降算法实现多传感器数据融合和姿态信息获取。在姿态数据信息融合过程中,通过不同传感器解算的姿态数据确定目标函数,并通过不断迭代的过程实现对最优姿态数值的逼近。静态和动态实验数据表明,该算法相比互补滤波算法解算的横滚角、俯仰角、偏航
由于网络上充斥着大量信息,而用户需要寻找他们真正喜欢的产品和内容,因此预测用户对产品和内容的评分至关重要。用户观点传播模型通过查找被其他具有相似偏好或品味用户影响的相似用户,并通过选定的相似邻居预测目标用户的评分,从而预测用户对该商品的评分。但是,用户观点传播相似性计算的结果在数值上很小,并且在预测过程中,用户观点传播模型需要大量的邻居才能获得最佳预测精度。针对这一问题,研究推荐系统复杂网络建模后的度中心性和社团差异性评分预测算法,在MovieLens数据集上进行评分预测。实验结果表明,基于中心性、社团和
为克服喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构摩擦力突变带来的轨迹跟踪畸变问题,设计一种补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立Stewart并联机构动力学模型;其次基于滑模变量设计滑模鲁棒自适应项实时估计不确定项,替换滑模控制的切换项,以补偿未建模动力学、外部干扰和时变参数等不确定因素的影响,同时有效抑制滑模控制抖振;然后通过基于滑模变量与滑模变量导数设计模糊控制,实现对滑模鲁棒自适应项增益的动态调节,以补偿摩擦力突变干扰,从而消除Stewart并
在海上运输过程中,散装铁精矿等固体散货物存在液化可能性,需对此进行有效评估。引入加速度作为影响散装铁精矿液化形成的参量,利用MATLAB程序构建基于BP神经网络算法的散装铁精矿液化风险等级多因素综合评判模型,预测细粒含量为4.8%的铁精矿在不同含水率和加速度条件下的液化风险等级,并与铁精矿室内模型进行对比实验。结果表明:铁精矿液化风险评估等级均处于Ⅳ及以上,预测结果与实验结果一致。该液化风险评估模型能够有效预测散装铁精矿在海上运输过程中液化的可能性,为确保固体散货物的海运安全提供参考。
针对管道与洞穴等狭窄空间下传统hRRT算法难以有效扩展而导致路径无解的问题,提出了一种融合切线段的hRRT狭窄通道路径规划算法。首先凭借hRRT算法偏向目标扩展到障碍物附近,然后利用切线段寻找狭窄空间入口并且保证随机树在狭窄空间中有效扩展,同时删除切线段确定的重复切点促使算法快速跳出局部收敛,如果随机树中存在节点与目标点间无障碍,则路径搜索成功。仿真实验结果表明,与传统hRRT算法和切线算法相比,
软件测试是一项智力密集型活动,测试人员能力的高低对测试活动执行的高效性、测试结果的可靠性具有重要影响。测试机构积累的大量历史测试文档中包含丰富的测试经验与领域知识,然而这些知识未能得到有效利用。通过梳理国内外关于软件测试复用的研究内容,发现基于本体的知识库系统有利于解决软件测试中的知识复用问题。在此基础上分析软件测试知识的内容、软件测试复用方法和软件测试知识库的结构,并指出软件测试知识库系统潜在的应用方向以及建设软件测试知识库面临的挑战。
汽车是日常生活中必不可少的工具,线控制动技术对于汽车的安全性与舒适性有重要作用。基于此,提出一种基于MC9S12与FlexRay总线的具有故障容错能力的线控制动系统。首先对线控制动系统进行硬件冗余结构设计;然后分别在节点级别以及系统级别提出软件容错策略,实现线控制动系统实物平台;最后对整个系统中的中央控制节点、FlexRay总线网络、车轮制动器进行失效对比验证。实验结果表明,该线控制动系统不仅可以实时高效地实现各个节点之间的数据传输,而且能成功避免单个中央控制节点与车轮制动器发生故障,以及FlexRay总
为探索成果导向教育(OBE)的课程目标制定、教学设计、目标达成度评价和持续改进方面的经验与方法,尝试将OBE落实到课程教学层面,进行课程改革与实践,以提升我国高校人才培养质量.以数据结构与算法课程为例,以OBE理念为指导,以知识与能力提升为主线,进行课程、教学活动和教学评价设计,并通过不断迭代优化的方式完善教学过程,提高教学质量.通过实践教学,测试班级学生个人的整体课程目标达成度都在0.71以上,表明该教学设计与实践教学取得了良好的教学效果.OBE课程教学不仅能有效评估课程目标的达成度,而且也有利于提高课
目前,单图三维重建方法研究主要针对合成基准和孤立的物体展开,面向实景图像的单图三维重建方法存在三维模型分辨率较低、视觉质量较差的不足。基于隐函数方法,结合Mask R-CNN,构建了面向实景图像的单图三维重建网络IM-RCNN,该网络可以重建出高分辨率高视觉质量的三维模型。IM-RCNN通过ROIAlign操作从图像中提取区域特征图,通过隐函数分支重建三维模型,通过包围框分支和掩膜分支预测物体类别