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本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证。最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性。
激光雷达的内参建模与点云修正方法
【摘 要】
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本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证。最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性。
【机 构】
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清华大学车辆与运载学院,上海禾赛科技股份有限公司
【出 处】
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汽车工程
【发表日期】
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2021年8期
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB0105000)资助。
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