【摘 要】
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针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特
【基金项目】
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吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170618KJ)
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针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时间,同时通过构建图像金字塔以增加特征点的尺度不变性。其次,在配准特征点时,使用汉明距离结合改进的RANSAC算法完成特征点的配准,以获得更加精准的配准点对。最后,使用OpenCV对采集的图像进行验证。实验结果表明,改进的ORB配准
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