【摘 要】
：
为缩短机械手元件到达预设位置所需的消耗时长,避免夹持角出现过度增大的行为状态,设计基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统.根据夹持器机械元件所处运动状态,控制角位置传感器的连接灵敏度,再借助拉压力控制结构,完成对夹持力作用形式的按需调节,实现自动化控制系统硬件结构应用平台环境的搭建.在此基础上,抓取必要机械手运行图像,遵循机器视觉原理,完成预处理,再联合运动学函数,执行力控制切换操作,实现基于机器视觉的夹持力控制,完成机械手夹持角自动化控制系统的设计与应用.实验结果表明,在电机驱动速度等于2000PPS
【机 构】
：
商丘工学院机械工程学院,商丘476000
论文部分内容阅读
为缩短机械手元件到达预设位置所需的消耗时长,避免夹持角出现过度增大的行为状态,设计基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统.根据夹持器机械元件所处运动状态,控制角位置传感器的连接灵敏度,再借助拉压力控制结构,完成对夹持力作用形式的按需调节,实现自动化控制系统硬件结构应用平台环境的搭建.在此基础上,抓取必要机械手运行图像,遵循机器视觉原理,完成预处理,再联合运动学函数,执行力控制切换操作,实现基于机器视觉的夹持力控制,完成机械手夹持角自动化控制系统的设计与应用.实验结果表明,在电机驱动速度等于2000PPS、4000PPS、6000PPS的情况下,机械手元件到达预设位置所需的消耗时长均不会超过9.5S,与双闭环控制系统相比,更符合有效控制夹持角行为状态的应用需求.
其他文献
工业机器人工作时受多种不确定因素影响,运动精度下降.为量化机器人运动精度退化程度和提高机器人作业精度,引入一种基于Vine Copula的改进包络方法,开展机器人运动轨迹时变可靠性建模与分析.首先通过机器人运动学分析建立操作臂末端参考点位置误差模型和区间可靠性分析模型;随后基于包络思想,推导机器人极限状态运动误差函数的失效包络面方程,求解轨迹区间上的包络展开点;最后,利用Vine Copula函数,建立展开点之间的联合概率密度函数,并计算区间失效概率.该方法可处理多种分布类型的误差变量,解决了传统包络法在
针对制造车间环境需要同时控制不同种类的多台AGV协同工作的需求,设计了基于openTCS平台的车辆驱动和OPC-UA服务器模块,据此开发了符合需求的AGV监控与管理系统.车辆驱动模块借助于openTCS平台设计了AGV控制所需的自定义程序集,实现AGV与openTCS平台的交互;开发OPC-UA服务器,负责采集AGV参数数据,并实时将数据发送给openTCS处理.测试结果表明,该系统能够兼容多种类型AGV,可以完成对不同种类AGV的协同控制,具有较高的工程应用价值.
针对餐厨垃圾存在高韧性材料导致的处理过程中常遇到物料不容易排出、堵塞、缠绕等不易自动控制的问题,针对辊式破碎方式设计了一套基于PLC的餐厨垃圾破碎控制系统.该系统的现场监控模块用于对各报警信号及系统运行状态进行集中显示,设备控制模块对电机及设备传感器信号的检测和反馈控制,设置模块用于设置传感器,数据存储模块用于存储物料的投入量、电机负载规律以及运行异常日志.系统一方面可以在大落差负载情况下调节破碎速率,可提高破碎效率降低能耗,另一方面系统具有多重检测调节功能,可极大地提高破碎过程安全性和稳定性.
针对七自由度的机械臂运动规划问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树算法的新算法,Gm-RRT算法.新算法是在机械臂的关节空间内进行路径规划处理.新算法在高维空间中利用生成随机点数组而非单个随机点的方法提高了路径规划中的计算效率;引入自适应的目标虚拟引力的方法,保证了新算法在目标导向和向周围空间进行探索的平衡;利用弹性带原理和B样条曲线对机器人路径进行局部的优化和拟合.在最后基于MATLAB平台进行了仿真实验,实现了对冗余机械臂进行的运动规划.结果 表明,改进算法能够较好地完成机械臂路径规划,同时保持了RR
随着总装输送线柔性化、智能化的发展,传统的风扳手存在噪音大、装配质量无法追溯等一些问题逐渐暴露,已经逐步被电动拧紧工具代替.AGV也广泛的用于自动化物流系统和柔性制造系统,通过将两者结合设计了一种可移动拧紧设备,可以在狭小的空间内实现任意方位的全向移动及自动拧紧,有效的解决了人工操作的空间不足问题.
针对化纤长丝智能物流工厂,开发了码垛龙门机械手,该机械手为化纤长丝包装线中码垛系统的核心设备.介绍了码垛系统的布局设计,码垛龙门机的主要结构设计,以及化纤长丝码垛系统的节拍计算和其中最为关键的伺服电机选型计算方法,经过对该码垛系统的节拍及电机选型优化设计,可以有效提升码垛龙门系统的工作效率,满足用户关于化纤长丝智能物流工厂中关于包装码垛设备的产能要求.
机械齿轮箱应用范围不断扩大,其运行状态成为影响机械传动系统功能的重要因素.考虑到当前机械齿轮箱复合识别方法由于信号数据诊断能力较差,导致其在噪声较大的环境中所得识别结果准确性较低的问题,设计一种基于大数据诊断模型的机械齿轮箱复合识别方法.采集机械齿轮箱运行数据并对其处理,为后续的齿轮箱运行状态诊断提供数据基础.使用成分分析法,提取机械齿轮箱运行状态特征.使用Softmax分类器构建机械齿轮箱大数据复合诊断模型,实现机械齿轮箱的复合识别.构建仿真实验环节,对此方法的识别能力进行分析.经实验结果证实,此方法在
危险灾害现场是非结构化地形环境,机器人辅助救援人员快速进入灾害现场,展开救援工作.要求机器人能够自适应于地形环境,具有良好的通过性能,对现场环境进行信息采集,对履带式被动自适应机器人建立多体动力学模型,利用RecurDyn软件建立整体机器人的几何模型,确定仿真参数为速度大小和地面参数;创建坡地、台阶和壕沟的地形模型,根据仿真参数分别对典型障碍物进行定量分析,选择机器人良好的通过性能.加工零件、组装样机,完成了履带式被动自适应机器人的样机,对坡地、台阶、壕沟和野外进行越障试验,观察越障过程,测量越障数据与仿
针对产品服务质量评价的模糊性和复杂性,导致评价准确率低的问题,提出基于神经网络的产品服务质量评价模型.通过采用UCI上的汽车测评数据集(Car Evaluation Data Set)模拟产品服务质量评估离散型数据的实际情况,使用独热编码(one-hot编码)进行数据预处理,结合数据特征构建神经网络结构进行模型训练,与传统质量评价模型进行实验对比分析,该模型具有较强的信息处理能力,解决了面向离散型产品数据进行产品服务质量评估的随机性,主观性,模糊性问题.仿真实验结果表明,模型训练收敛速度快,信息处理效率高
由于目前使用机器视觉可以很快速的准确识别二维码,其自动化程度也相对较高,所以广泛应用于工业生产等各个领域.为了满足工业自动化智能生产线进行智能物料识别,设计研制了一套高效率、高可靠性、高安全性的智能识别方法.通过对二维码进行处理之后对其扫码实现物料的识别,识别成功后对物料进行其对应的加工流程.