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针对多连杆机械手的跟踪控制问题，提出了具有时变边界层的滑模变结构控制设计，同固定宽度边界层滑模控制相比，在削弱滑模控制中抖振现象和对参数不确定性的鲁棒性的同时，进一步提高了控制精度。
时变边界层滑模控制在多连杆机械手的应用
【摘 要】
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针对多连杆机械手的跟踪控制问题，提出了具有时变边界层的滑模变结构控制设计，同固定宽度边界层滑模控制相比，在削弱滑模控制中抖振现象和对参数不确定性的鲁棒性的同时，进一步提
【机 构】
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湖南工业大学包装与印刷学院,湖南工业大学机械学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2007年2期
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