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针对智能车辆轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）的轨迹跟踪控制器。首先建立了车辆动力学模型,其次采用模型预测轮廓控制来定义损失函数,最后在不同车速条件下进行MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真。仿真数据表明,设计的控制器鲁棒性良好且跟踪误差小,能够准确地跟踪车辆的期望轨迹。