【摘 要】
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针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P
【机 构】
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安徽理工大学电气与信息工程学院,国网江苏省连云港电力分公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51604011);安徽省自然科学基金项目(1708085QF135);安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2017A077);安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxfx2017025);安徽省高校自然科学研究项目(KJ2018A0759,KJ2019ZD12)
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针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A^*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A^*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A^*算法相比略有增加,但
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