电子机械制动系统无压力传感器控制策略研究

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:haiyutong
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针对低地板有轨电车电子机械制动(Electromechanical Brake, EMB)系统压力传感器故障问题,提出了一种强耦合条件下的无压力传感器制动力伺服控制策略。首先,基于系统转矩特征曲线,提出一种不依赖于附加机械调节机构及压力检测装置的EMB间隙调整方法。同时,考虑系统制动和缓解过程中存在的“迟滞”特性,在EMB系统刚度特征曲线的基础上,提出了一种强耦合条件下的制动力估算策略,与传统方法相比,可有效地改善制动力的估计精度,能够作为备份制动方案,提高系统的可靠性。在此基础上,设计了基于sigmoid函数的改进型扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)对系统中的未建模部分与外界扰动进行估计与补偿,并将观测值前馈补偿至积分反步控制器,消除系统的观测误差,提高系统的鲁棒性。最后,通过静态实验平台验证了所提控制策略的有效性。
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