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摘要：提出一种新的二阶自抗扰控制器的两电机同步系统控制方案，两个；阶ADRC分别控制速度回路和张力回路，实现系统速度和张力的动态解耦。扩张状态观测器将系统模型内扰、外扰和速度张力之间的耦合影响统一视为系统总扰动进行实时观测和补偿。在西门子s7～300PLC实验平台上完成了跟踪特性和解耦特性测试实验，与传统PID控制相比。方波速度响应时间提高了5．3s；稳态误差提高了4．31％；当速度突变时张力几乎没有影响。结果表明二阶ADRC控制器能够实现两电机同步系统中速度和张力的解耦控制。