【摘 要】
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针对带有不确定参数与各种时间延迟的网络化欧拉-拉格朗日系统（EL）协调控制问题,基于图论相关理论,运用李亚普诺夫稳定性理论和频域分析方法设计了一种自适应协调控制器,本文给
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针对带有不确定参数与各种时间延迟的网络化欧拉-拉格朗日系统（EL）协调控制问题,基于图论相关理论,运用李亚普诺夫稳定性理论和频域分析方法设计了一种自适应协调控制器,本文给出的考虑参数不确定性、输入延迟和输出延迟的协调控制算法是在一个统一的理论架构下进行推导的,该协调控制算法允许不确定参数与时间延迟的存在。设计数值仿真验证了协调控制器的有效性,仿真表明,本文给出的协调控制算法能够很好地实现控制目标,EL系统的收敛条件取决于输入延迟量。
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