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针对遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,以及机器人模型存在不确定性,可能造成系统不稳定和操作性能降低的问题,提出在环境模型未知的条件下,利用鲁棒控制理论,采用力、位置和速度反馈的控制方法,使得系统稳定,并且具有良好的透明性.控制参数可通过Matlab的LMI工具箱方便地求取.仿真结果表明了该方法的有效性.