【摘 要】
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科技发展之快，机器人的种类也越发之多，其中自平衡机器人在控制性、生产经济性、功能拓展性等方面比轮式机器人有明显的优势。STM32单片机是机器人的基础部件，并通过MPU6050陀螺仪模块收集机器人机身的角度和加速度数据，对平衡机器人做姿态检测。机器人的速度数据通过霍尔传感器被反馈到处理器，经处理器的分析处理后调整左右电机转速来维持机器人平衡。经过我们的测试结果表明自平衡机器人控制系统是可以实现的，并
【基金项目】
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贵州师范学院大学生校院联合研究项目（2020DXS163）； 贵州省省级重点学科“计算机科学与技术（ZDXK[2018]007号）”； 贵州省教育厅创新群体研究项目（黔教合KY字[2021]022）； 贵州省2018年第三批省级服务业发展引导资金项目（黔发改服务[2018]1181号）
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科技发展之快，机器人的种类也越发之多，其中自平衡机器人在控制性、生产经济性、功能拓展性等方面比轮式机器人有明显的优势。STM32单片机是机器人的基础部件，并通过MPU6050陀螺仪模块收集机器人机身的角度和加速度数据，对平衡机器人做姿态检测。机器人的速度数据通过霍尔传感器被反馈到处理器，经处理器的分析处理后调整左右电机转速来维持机器人平衡。经过我们的测试结果表明自平衡机器人控制系统是可以实现的，并且在普通的平衡机器人基础上我们还增加了抗干扰能力，实现了在没有人为干扰下可以自己实现直立和平衡。
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