【摘 要】
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模拟过载动感座椅的运动终端为弹性环节。为提高座椅末端作用力的效果,以一台三自由模拟过载动感座椅为模型,研究了提高作用力响应效果的方法。通过建立末端动力学模型,实现
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系,成都飞机设计研究所,
【出 处】
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清华大学学报(自然科学版)网络.预览
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模拟过载动感座椅的运动终端为弹性环节。为提高座椅末端作用力的效果,以一台三自由模拟过载动感座椅为模型,研究了提高作用力响应效果的方法。通过建立末端动力学模型,实现了基于位置-速度-电流环控制的位置控制器以及力环控制器,并将动力学模型与控制器模型综合起来,分别建立了位置控制方式和力控制方式的系统模型,并进行了系统稳定性分析。仿真结果表明,力控制方式能够使末端作用力曲线变化平缓,超调量小。这种控制方法同样适用于其他的弹性接触机构。
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