【摘 要】
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针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解,以及缺乏对环境普遍适应性的问题;应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型,以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础,通过
【机 构】
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苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室,常州工学院计算机信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61401297);江苏省自然科学基金(BK20140283);江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB120011,17KJD520001);苏州市科技局计划项目(SYG201708);江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目(JSWLW-2017-016)
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针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解,以及缺乏对环境普遍适应性的问题;应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型,以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础,通过加入遗传算法中"优胜劣汰"的思想,重新定义了模拟退火系数和栅格系数,提出了一种可以解决贪心算法局部收敛问题的改进模拟退火算法;最后通过仿真和具体实物实验,验证了该算法具有的可行性以及对于不同环境的适应性,能够有效地提高搬运机器人路径规划的质量。
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