【摘 要】
：
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性
【机 构】
：
河南科技大学机电工程学院,河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51175148),河南省科技攻关基金项目(172102210036),河南省自然科学基金项目(162300410082).
论文部分内容阅读
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。
其他文献
21世纪是一个经济全球化、网络信息化以及人工智能化的时代。信息技术与小学学科教学深度融合是教育事业发展过程中的必然趋势。小学学科教学是教育事业中最基础性的教育阶段
班主任工作是一项爱的工作，以爱为出发点，对学生倾注无限的爱，守候每一位孩子的成长。以德为先，教师学高身正、以身作则，以自身的高尚品格引领学生成长。以遵循孩子的成长规律为原
利用二维器件模拟软件ISE对50nm沟道长度下SOI-DTMOS器件性能进行了研究，并与常规结构的SOI器件作了比较．结果表明，在50nm沟长下，SOI-DTMOS器件性能远远优于常规SOI器件．SOI-DTMOS
近年来，MOOC如同一场风暴席卷全球，引起教育界的广泛关注。但遗憾的是，绝大多数学者和相关研究对于这一现象保持非常乐观的心态，而很少从问题的视角来进行研究。为此，本文主要从批
提出并实现了以分段分类思想为基础的掩模版优化算法，它是一种基于模型的光学邻近效应方法．该算法具有矫正精度高、灵活性强和矫正效率较高的特点，适合于版图中关键图形的矫正．实
以BaF2-Fe2O3-Al-Mg渣系自保护药芯焊丝为研究对象,通过冲击韧性试验,研究了残余Al、N及O质量分数对焊丝熔敷金属低温冲击韧性的影响。借助金相显微镜和扫描电子显微镜等仪器
在大众创新，万众创业的背景下，越来越多的大学生参与到这股热潮中。在团队模式下的进行创业的大学生在实践过程中也不可避免地出现了经验不足、交际不善等现实问题。本文将从个