基于光流传感器的移动机器人定位方法

来源 :传感器与微系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：imyylam

【摘要】

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详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几

【作者】

：

李世云关乐褚金奎

【机构】

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大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室

【出处】

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传感器与微系统

【发表日期】

：

2017年10期

【关键词】

：

光流传感器移动机器人航迹推算 optical flow sensors mobile robot dead-reckoning

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详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几何关系,解算机器人的位姿;在室内进行了移动机器人的导航实验,推算了机器人的预测轨迹.实验证明了理论的可行性,可以作为短距离定位的一种导航方案.

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