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研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题，建立欠驱动机器人系统动力学模型，提出了一种利用遗传算法（GA）解决欠驱动机器人运动规划的方法。引入部分稳定控制器的思想，提出基于能量最优的评价函数，利用遗传算法对评价函数进行离线优化，得到有关部分稳定控制器的切换规则。此方法可以推广到任意平面欠驱动机器人的规划问题上。以平面3R欠驱动机器人为研究对象进行了数值仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。