【摘 要】
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针对舰载小型化导航设备功耗低、体积小、可靠性好、精度高的性能需求，研制出基于嵌入式DSP与FPGA架构的SINS/GNSS舰载小型化组合导航系统平台。首先，在系统硬件方面，阐述了系统
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
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针对舰载小型化导航设备功耗低、体积小、可靠性好、精度高的性能需求，研制出基于嵌入式DSP与FPGA架构的SINS/GNSS舰载小型化组合导航系统平台。首先，在系统硬件方面，阐述了系统的总体设计方案，构建了嵌入式导航计算机平台，介绍了系统所采用的光纤陀螺、石英挠性加速度计和 GNSS 接收机的性能指标。其次，在导航算法方面，介绍了舰载小型化 SINS/GNSS 紧组合导航系统的工作原理，分析了捷联惯性导航系统和 GNSS 的噪声误差模型，设计了基于 SINS/GNSS 的紧组合工作模式下的扩展卡尔曼滤波器。
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