【摘 要】
：
由于欠驱动的双轮倒立摆机器人(Two Wheeled Inverted PendulumRobot,TWIPR)是一个非线性和强耦合的不确定性系统,设计了一种利用过程显式模型优化系统性能的模型预测控制(Mo
【基金项目】
：
河南省科技攻关项目(182102210150)
论文部分内容阅读
由于欠驱动的双轮倒立摆机器人(Two Wheeled Inverted PendulumRobot,TWIPR)是一个非线性和强耦合的不确定性系统,设计了一种利用过程显式模型优化系统性能的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)策略,采用了两个不同的模型预测控制器,并通过引入解耦单元实现了对双轮倒立摆机器人的独立控制。此外,采用前馈控制方法提高MPC控制器对可测性干扰的补偿,增强了MPC控制器的有效性和鲁棒性。最后,采用梯状干扰和两个不同的外力对设计的MPC控制器性能进行评
其他文献
沙工鱼产在太平洋和大西洋,肉味鲜美,常用来制罐头。但生性不好动,捕获后养在鱼槽中容易死亡,卖出价格就会偏低。一位精明的挪威船长,为了使沙丁鱼不致于在长途运输中死亡,以
对微细电火花圆柱电极损耗出现倒凹坑效应的影响因素进行研究。通常微细电火花电极损耗稳定后，加工端面为半球形，然而在特定的加工条件下，电极端面呈倒凹形状，微孔底端为山状突起
【中图分类号】G710 【文献标志码】C 【文章编号】1005-6009（2015）36-0048-01 我国成为全球第二大经济体，“技工荒”已成为制约我国经济发展的瓶颈，因此，国家做出了大力发展职业教育的决定，实行职业教育、普通义务教育、高等教育“三位一体”的大教育。2006年起，我国对中职困难生提供每生每年1500元补助，2013年又调整为免费教育。中职这一学生资助政策与义务教育阶段学
中国的家庭洗农终将朝着国际化的趋势走,家庭洗衣机逐渐被淘汰,因而在中国,将有更大的洗衣市场空间待开拓。但面对这巨大的市场,洗染业的情况又是怎么样的呢…
时下,都市人的生活愈加繁忙,生活压力与日俱增,再加上诸多情感等因素,更多的人开始豢养宠物,希望从灵性、忠诚的小生灵身上获得感情的慰藉。同时,由于经济水平的提高,决定了
【中图分类号】G710 【文献标志码】C 【文章编号】1005-6009（2015）36-0047-01 我国实施中职免费教育，是作为教育惠民工程推出来的一项很有魄力的阳光政策。毋庸置疑，这一政策设计的初衷是善良的，其价值诉求是加大经费投入，促进中职教育快速发展，让广大学生能够顺利接受职业教育，走专业化发展道路，实现职业规划创业致富。中职免费的表象是解决招生难题，本质是克服发展障碍，可谓号
企业产品标准是企业组织生产经营活动的根本依据。随着我国社会主义市场经济深入发展、日益完善、规范,参与国际经济、技术大循环,与国际惯例接轨速度加快,其重要地位是不言
班主任工作看似简单，实则复杂，面对的是一个个正在成长的调皮又灵动的孩子们，没有现成的公式可以套用，只有在与孩子们相处交流的过程中，不断探索、尝试、实验、归纳、总结，遵循“一切为了孩子，为了孩子一切”的理念，努力打造一个活泼开朗、积极向上、团结合作的优秀班集体。如今我所带班级的孩子们总是自信、乐观、有创造力，主要得益于多年来摸索出的：班级管理小窍门。 一、激发学生动力 刚当班主任那会儿，从其他班
暑期是电脑商家疯狂宣传的黄金档期,所有IT产品可算是百花争艳,小到声卡,大到显示器,无不热门。笔者在榕城IT产品集散地大利嘉城走访时,还发现了一个不是很起眼的小玩意-“视
【中图分类号】G715 【文献标志码】B 【文章编号】1005-6009（2015）32-0067-02 一个人越懒惰，那么他（她）就离成功越来越远;一位教师越懒惰，那么他（她）离优秀也会越来越远。从事教师职业已经三年有余，在成长的道路上困惑也不少。扪心自问，这几年我有没有成长？有了职业计划后做了哪些事？我为学校的发展贡献了什么？说起来万分汗颜，最近一直在思考这些问题。 一、立足学生案例，成