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基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计了一种动平台能实现空间三维纯移动的二腿并联机器人机构,对其进行了机构运动确定性分析、运动输出特性分析;还给出了其位置分析的正、逆解析解及速度解析解,讨论了该机构的输入-输出运动解耦性.
一种新型解耦二腿三维平移并联机构及其运动分析
【摘 要】
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基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计了一种动平台能实现空间三维纯移动的二腿并联机器人机构,对其进行了机构运动确定性分析、运动输出特性分析;还给出了其位
【机 构】
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江苏工业学院,江苏工业学院,东南大学,中国石化金陵石油化工有限责任公司
【出 处】
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江苏石油化工学院学报
【发表日期】
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2003年3期
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