【摘 要】
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煤矿采煤机截割路径的准确性是实现煤矿综采工作面无人化的基础。针对我国煤矿采煤机传统控制技方法存在控制精度低、无法路径规划及实现自动调节采煤机等问题，本文研究了采煤机智能控制系统关键技术，提出了基于人工势场法的采煤机自主导航与路径规划算法，实现采煤机路径自主规划对煤层智能控制截割，并利用MATLAB软件对算法进行仿真研究。仿真结果表明，采用人工势场法可实现对采煤机的自主导航和路径规划，采煤机可以很好
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煤矿采煤机截割路径的准确性是实现煤矿综采工作面无人化的基础。针对我国煤矿采煤机传统控制技方法存在控制精度低、无法路径规划及实现自动调节采煤机等问题，本文研究了采煤机智能控制系统关键技术，提出了基于人工势场法的采煤机自主导航与路径规划算法，实现采煤机路径自主规划对煤层智能控制截割，并利用MATLAB软件对算法进行仿真研究。仿真结果表明，采用人工势场法可实现对采煤机的自主导航和路径规划，采煤机可以很好地适应跟踪轨迹，并且位置误差控制基本稳定在20 cm，采煤机角度误差小于10 rad，取得了非常满意的仿真结果。
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