【摘 要】
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针对路面坡度变化后,如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换问题,提出一种控制策略.首先基于胞映射思想,提出了估计机器人稳定行走初始状态
【机 构】
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吉林大学通信工程学院; 吉林财经大学应用数学学院; 吉林大学; 吉林大学工程仿生教育部重点实验室;
【基金项目】
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国家863计划项目(2006AA04Z251);国家自然科学基金项目(60974067);吉林财经大学青年项目(2009Q11)
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针对路面坡度变化后,如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换问题,提出一种控制策略.首先基于胞映射思想,提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法;然后利用Lyapunov稳定性理论和鲁棒控制思想,设计了变路况切换控制算法.该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式的转换,又能提高转换过程的鲁棒性.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
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