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针对声波测距系统噪声复杂，淹没在噪声中的回波难以检测的问题，文章利用时间序列分析法对音频测距系统建立了ARMA模型，采用改进的递推最小二乘算法（RELS）实现了ARMA模型系数的实时估计，在ARMA模型的基础上，利用卡尔曼滤波算法对音频测距信号实时补偿，并构建了一种半实物仿真系统。仿真结果表明，该方法具有很好的实时滤波效果，能有效地抑制噪声，提高回波测距仪的精度。