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在栅格法的自治水下机器人离散工作空间基础上,提出一种基于二进制编码的量子粒子群（BQPSO）算法求解自治水下机器人路径规划问题。该算法将路径表示为粒子位置的二进制编码,以路径长度为适应值,引入交叉策略避免陷入局部最小。仿真实验表明,BQPSO算法可以进行有效的自治水下机器人路径避障。
基于BQPSO的潜水器路径规划算法
【摘 要】
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在栅格法的自治水下机器人离散工作空间基础上,提出一种基于二进制编码的量子粒子群（BQPSO）算法求解自治水下机器人路径规划问题。该算法将路径表示为粒子位置的二进制编码,以
【机 构】
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
【出 处】
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计算机工程
【发表日期】
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2011年8期
【基金项目】
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上海市晨光计划基金资助项目（2008CG55）,,上海市教委创新基金资助项目（10YZ113,10ZZ97）
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