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介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.
基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制
【摘 要】
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介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2004年11期
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