【摘 要】
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针对高压环网柜人工分合闸操作难度大、危险性高等问题，本文研究了一种远程控制的二轴机械臂。结合某电网公司高压环网柜开关实际情况，计算机械臂各手臂在分合闸时的力矩，并基于此选取合适的单轴机械臂、二轴机械臂、电机驱动以及底座等装置；采用D-H法对二轴机械臂进行正运动学和逆运动学分析，并用拉格朗日法建立机械臂动力学方程；控制电路采用STM32单片机发射脉冲，利用模糊PID算法对PWM进行调制后实现对机械臂
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针对高压环网柜人工分合闸操作难度大、危险性高等问题，本文研究了一种远程控制的二轴机械臂。结合某电网公司高压环网柜开关实际情况，计算机械臂各手臂在分合闸时的力矩，并基于此选取合适的单轴机械臂、二轴机械臂、电机驱动以及底座等装置；采用D-H法对二轴机械臂进行正运动学和逆运动学分析，并用拉格朗日法建立机械臂动力学方程；控制电路采用STM32单片机发射脉冲，利用模糊PID算法对PWM进行调制后实现对机械臂的精确控制；基于Java语言开发Andriod平台Application对机械臂进行远程控制。
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