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基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计
基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计
来源 :中国造船 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lanyinghit
【摘 要】
:
针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干
【作 者】
:
陈垦
刘涛
杜新光
林强
刘双
【机 构】
:
中国船舶科学研究中心上海分部,中国船舶科学研究中心,上海市东方海事工程技术有限公司
【出 处】
:
中国造船
【发表日期】
:
2018年1期
【关键词】
:
常压潜水装具
航向控制
神经网络
滑模控制
atmospheric diving suit(ADS)
course control
neural network
【基金项目】
:
国家科技重大专项(2011ZX05027-005);国家国际科技合作专项项目(2015DFR80780)
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针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。
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