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有 SCARA (选择依从集会机器人手臂) 的平行机器人运动在高速度 pick-and-place 的领域里广泛地被利用操作。错误为这些机器人当模特儿通常简化机器人作为一个连接包括的平行四边形结构。当确定的错误模型没能反映错误，基于错误模型平行四边形结构，精确性设计的效果和运动学的刻度展示来被破坏。为方法论建模的一个错误被建议与平行四边形结构建立平行机器人的一个错误模型。错误模型能表达所有关节的几何错误，包括平行四边形结构的关节。因此，它能更用尽一切地包含减少机器人的精确性的因素。基于错误模型和在统计的意