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为 AUV 模拟和控制目的提供一个合适的模型，包括水动力学建模的一个新奇推进器的一个一般非线性的动态模型被导出。基于当模特儿的方法， AUV-XX 模拟站台被建立在它的运动特征，稳定性，和可控制性上执行基本测试。在一架水平飞机由位置和速度控制组成的运动控制策略为不同任务任务被设计在水下车辆。当车辆以高速度是动人的时，举和沥青的联合控制被采用补偿垂直隧道推进器的减小。一个改进 S 表面控制器基于电容器板模型被开发，灵活获得选择由限制错误并且改变错误的率的不同形式成为可能。模拟结果证明和模拟站台的导出的一般数