【摘 要】
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为了提高机械手姿态识别的精度，提出了区域边缘线段立体匹配算法。该算法利用图像中包含边缘线段区域的颜色特性和边缘线段的几何特征进行线段匹配，其中，区域的颜色特征包括边缘
【机 构】
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浙江师范大学机械设备与测控技术研究所,吉林大学机械科学与工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(No.59604451);浙江省科技厅资助项目(No.2009C31144)
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为了提高机械手姿态识别的精度，提出了区域边缘线段立体匹配算法。该算法利用图像中包含边缘线段区域的颜色特性和边缘线段的几何特征进行线段匹配，其中，区域的颜色特征包括边缘线段的左右颜色和梯度方向，边缘线段的几何特征包括长度、方向和角度。由于充分利用了图像提供的颜色信息，特别是颜色梯度方向信息，使得边缘线段的匹配不仅依靠其自身的几何特征（如长度，方向和位置），而且依靠直线段所在图像区域的所有信息。因此，匹配的判据可以做得更准确。使用该算法进行机械手姿态识别实验，结果验证了该算法能够在复杂背景下识别机械手的姿态，
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