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在机械手的点到点运动中，起始加速度和终止加速度过大都会导致较大的瞬时控制力矩，易对机械手造成损伤同时使系统不稳定。针对这个问题并考虑机械手系统的非参数不确定性，提出了合理的解决方案。首先选择了一种零起始和零终止加速度的期望轨迹曲线，基于跟踪误差设计滑模函数，同时设计PI控制器和反演控制器，最后证明了闭环系统的稳定性。利用二自由度机械手模型进行仿真实验，仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。