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本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划．通过对机器人运动学和动力学特性的分析，给出了四轮全方位移动机器人的控制模型，并根据方程特性对其进行了合理的简化，使得计算量有效减少．同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹．通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果．实验证明了模型的正确性和算法的有效性．