论文部分内容阅读
利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解．与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值．
PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解
【摘 要】
：
利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解．与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值．
【机 构】
：
哈尔滨科学技术大学
【出 处】
：
哈尔滨科学技术大学学报
【发表日期】
：
1994年4期
其他文献
采用钽片阳极氧化和硝酸锰热分解方法,制备Ta2O5/MnO2复合薄膜,研究了电解液种类、浓度(质量分数)、电压对Ta2O5/MnO2复合薄膜绝缘性能的影响.
以硝酸铋、溴化钾和氯化钡为主要原料,采用微波辅助法制备了纯BiOBr和高催化活性的Ba2+掺杂Bi OBr光催化剂,通过XRD、SEM、UV-vis、PL对催化剂样品进行表征.以罗丹明B(RhB)溶
婴儿抚触是一种通过对婴儿皮肤进行科学的、温和的刺激，促进婴儿健康发育的方法。方法：用手依次按摩头面部、胸腹部、四肢、背部。结果：抚触疗法是婴儿健康最有益、最自然的一种
目的：探讨诺和灵N和二甲双胍联合治疗碘脲类药物继发失效的临床效果。方法：对140例碘脲类药物继发失效的NID－DM患者随机分为三组：诺和灵R＋N强化治疗（A组）、诺和灵N治疗（B组），诺和灵N＋双
提出了一种新的三维报表组成模式，并利用该模式，开发了一套简明、实用、功能完善的三维报表处理系统。
给出了油田注水用电机运行参数故障诊断的实际系统组成，该系统能完成现场数据实时采集，脱机历史趋势分析及运行参数频谱图建档，为电机故障诊断提供了依据。
研究了用静电分离法高温国合金粉末中非金属夹杂。结果表明１２０００Ｖ的电晕电压，６０ｒ／ｍｉｎ的辊筒转速，板齿状电晕电极和扩口形输粉槽是三级静电分离器工艺参数的傣组合。在此条件下，可去除非夹杂的
通过对Ｋ＾－原子的Ｋｌｅｉｎ－Ｇｏｒｄｏｎ方程的数值求解，得到了一组Ｋ＾－原子能级，由此计算的能级跃迁与实验数据基本吻合，有力地支持了光学模型在介原子中应用的正确性，进一步证明了核子间的强相互作用为吸引力