【摘 要】
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在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的
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在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的关系,并得到了机械手在完成指定运动时各关节驱动器所需要的驱动力（力矩）。利用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机,分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真。结果表明,利用动力学模型与虚拟样机得到的各关节作用力（矩）均呈规律性变化,除关节2和关节4外,各关节力（矩）值是相同的。两种方法得到的关节2和关节4力（矩）的最大相对误
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