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本文研究所采用的清洁机器人主要由颜色识别模块、红外避障模块、清洁模块和人机交互模块组成。它是基于色差分析法，通过高速单片机控制颜色传感器并自动进行色差分析，机器人根据规划路径将检测到的有别于地面的其他颜色的污渍通过喷清洁水将其稀释后进行强力擦除，最终实现地面的清洁，同时具有自主避障功能。经多次实验室环境运行，性能稳定，效果良好。