【摘 要】
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提出了一种空间对称型7R机构,可利用此机构组合构造空间可展开机构.通过旋量拓扑图分析了其整体自由度,得到了其运动副轴线方位变化时整体机构自由度数目的变化情况;基于反螺
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛,066004;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛 066004;燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛 066004
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提出了一种空间对称型7R机构,可利用此机构组合构造空间可展开机构.通过旋量拓扑图分析了其整体自由度,得到了其运动副轴线方位变化时整体机构自由度数目的变化情况;基于反螺旋理论分析了运动副轴线方位不同的情况下运动输出构件的自由度数目和性质,并针对其瞬时性做了判别,发现其在不同运动副轴线方位布置情况下会出现局部自由度与瞬时自由度;分析了机构在不同驱动情况下的奇异特性,得到了机构在不同的驱动下处于奇异位形时的几何条件;最后选定自由度为1时的空间对称型7R机构组合构造了一类单自由度多棱锥型空间可展开机构,通过设置其运动副轴线方位,可以使其具有较大收拢率,同时当机构完全展开时,奇异特性使得其具有较好的力学性能.通过多个棱锥型空间可展开机构的组合,可以构造出新型大尺度空间可展开机构,在航空航天领域具有较好的应用前景.
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