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考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响，设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数，基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上，把路面附着和车速作为输入，设计了模糊控制器，得到控制补偿叠加电流，对传统电动助力转向进行修正。在 MATLAB／Simulink 中的仿真分析说明无迹卡尔曼滤波观测器能实时准确估计出路面附着系数，并且所设计的电动助力转向电流补偿控制策略能综合车辆行驶时的路面附着、车速和转向盘转角等信息，由助力执行电机产生适当的助力，使驾驶员获得良