【摘 要】
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针对无人机(UAV)的航向角解算问题,提出了一种基于光流的航向角解算算法.首先,对传统光流算法的块匹配方式进行改进,提出了圆形块匹配方式;然后,基于圆形块匹配方式与反三角函数设计了一种航向角解算算法.实验结果表明:在图像旋转超过1.5°时,93.3％的相邻帧圆形块匹配结果优于方形块匹配,圆形块匹配方式有效提升了匹配效果;基于圆形块匹配的航向角解算算法静态解算结果实现了零漂移、几乎无噪声,有效解决了航向角的静态漂移与易受干扰问题.
【机 构】
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桂林电子科技大学信息与通信学院,广西桂林541000
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针对无人机(UAV)的航向角解算问题,提出了一种基于光流的航向角解算算法.首先,对传统光流算法的块匹配方式进行改进,提出了圆形块匹配方式;然后,基于圆形块匹配方式与反三角函数设计了一种航向角解算算法.实验结果表明:在图像旋转超过1.5°时,93.3％的相邻帧圆形块匹配结果优于方形块匹配,圆形块匹配方式有效提升了匹配效果;基于圆形块匹配的航向角解算算法静态解算结果实现了零漂移、几乎无噪声,有效解决了航向角的静态漂移与易受干扰问题.
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