【摘 要】
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针对六足机器人相对复杂的机械结构,提出一个简化模型结构,利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆.其次,针对简化后的模型,依据其运动约束方程,分析研究六足机器人可达空间以
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针对六足机器人相对复杂的机械结构,提出一个简化模型结构,利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆.其次,针对简化后的模型,依据其运动约束方程,分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间.在群论基础上,结合六足机器人的运动约束模型,着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系,并通过分层搜索算法,求解六足机器人运动空间.最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化情况,对比分析机器人不同初始状态与其运动空间的关系,同时对运动平台的姿态空间及其截面进行分析.分析与仿真结果表明,利用群约束模型可
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