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提出了一种新型的内凸轮啮合传动，可满足半转机构的特殊运动要求。对新机构的构造和主要参数进行了综合，确定了凸轮工作廓面的组成，给出了机构参数设计的计算公式。基于凸轮的反转原理和理论廓线的几何性质导出了凸轮的工作廓线方程和压力角计算公式。设计实例的仿真结果表明，内凸轮啮合传动的工作原理是可行的，设计方法是正确的。