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针对六自由度工业机器人设计中所产生的耦合运动,将会对机器人末端绝对定位精度产生影响。为减少甚至消除关节耦合对机器人末端精度的影响,提出通过激光跟踪仪实现机器人关节耦合补偿的方法。该方法使用激光跟踪仪确定耦合的关节,并测量出关节耦合的角度,然后计算出耦合比,最后将耦合比补偿到对应关节。通过实验测试关节耦合比补偿后关节耦合角度比补偿前明显下降,且机器人的X,Y,Z方向位置误差和PE误差明显减小,平均绝对定位精度和动态精度(TCP测试)均有提升。实验结果表明,提出的方法能够解决实际工程中机器人关节耦合问题。