【摘 要】
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在机械制造中,零件装配是生产整合的重要环节.目前装配任务主要依靠人工完成,效率低下,部分自动化装配平台虽然可通过机器人开环控制系统完成装配任务,但灵活性欠缺.为了提高柔性和生产效率,对装配进行研究后,以三角轴为对象,设计了三维视觉伺服装配平台,采用图像处理和PNP算法进行位姿估计,设计基于位置的视觉伺服控制器.实验结果表明,该平台在不同轴孔零件位姿的装配任务中,均能进行精确装配,满足轴孔装配的要求.
【机 构】
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佛山智能装备技术研究院,佛山 528234;广东工业大学机电工程学院,广州 510006;广东工业大学机电工程学院,广州 510006;佛山智能装备技术研究院,佛山 528234
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在机械制造中,零件装配是生产整合的重要环节.目前装配任务主要依靠人工完成,效率低下,部分自动化装配平台虽然可通过机器人开环控制系统完成装配任务,但灵活性欠缺.为了提高柔性和生产效率,对装配进行研究后,以三角轴为对象,设计了三维视觉伺服装配平台,采用图像处理和PNP算法进行位姿估计,设计基于位置的视觉伺服控制器.实验结果表明,该平台在不同轴孔零件位姿的装配任务中,均能进行精确装配,满足轴孔装配的要求.
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