【摘 要】
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为了保证全自动酶免分析仪加样臂运动的低速稳定性和位置精度,建立了加样臂运动控制系统.根据系统结构模型分析低速运行时爬行现象产生的原因,使用位置环PID、速度环模糊白适
【机 构】
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北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室,光电信息与仪器北京市工程研究中心
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为了保证全自动酶免分析仪加样臂运动的低速稳定性和位置精度,建立了加样臂运动控制系统.根据系统结构模型分析低速运行时爬行现象产生的原因,使用位置环PID、速度环模糊白适应PID的双闭环控制算法,改善低速爬行现象.并基于大量工程实验整定,选取了合适的模糊集合、模糊规则和PID参数论域取值.实测运行结果表明,在0.05 m/s的速度运行,能够保证速度误差小于2％,位置精度为±0.1 mm.算法满足了加样臂运行精度和稳定性要求.
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