【摘 要】
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对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系
【机 构】
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山东科技大学机器人研究中心,哈尔滨工业大学航天学院
【基金项目】
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山东省研究生创新基金项目（YCA120355）,山东省科技发展计划（2011SJGZ02）
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对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统.为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变.通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪.
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