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该文提出一种适用于一阶或二阶加延迟系统的自校正比例-积分-微分控制器的设计方法。推导了一种的丢番图方程求解方法，降低了自校正控制算法的计算量。使用蚁群优化方法对控制器参数进行离线优化，使系统在某一性能指标下的性能达到最优或接近最优。该设计方法使用递推最小二乘算法进行对象的在线辨识，使系统具有良好的自适应能力。仿真结果表明了该设计方法的有效可行。