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本文首先介绍了伺服动下的柔性机械臂主动控制实验系统，在该实验系统上，采用PD控制策略实现关节转角的大范围的刚体运动，为抑制运动过程中的激发的柔性梁的弹性振动，采用近似的线性化的动力不模型，设计基于LQR方法的弹性模态模态器，抑制柔性梁上的弹性振动，并取得了预期的实验效果，实验结果表明该控制中，并比单纯的的PID控制更加有效。